헷갈리는 간단한(?) 중요한 개념 정리. 2

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The skew matrix of the vector : 벡터간의 외적을 matrix로 표현하고 이는 같은 식으로 표현한다.

vector간의 외적 ( vector product시 )

라고 표현하고 이 값은

 일 때,

이다. 이러한 외적을 matrix로 표현하면

로 표현할 수 있는데. 3차원 벡터일경우 는 3*3 행렬이고  는 3*1 행렬이다.

이때 를 the skew matrix of the vector라고 하고

skew matrix란 matrix의 i, j성분 를 만족하는 행렬이다. 앞선 조건으로 인하여 ( i == j )인 경우에는 0이다.

 를 표현해보면

이다.

그럼  는 이전 외적한 후의 결과 벡터와 같은

 값을 갖게 된다.