ROS 공부중 이상했던 것들 정리.

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문제 : ros/ros.h  를 인식하지 못하는 상황 발생

해결 : CMakeLists.txt 파일에서 include_directories 를 안함.

include_directories(

    ${catkin_INCLUDE_DIRS} 

)

추가하니 해결됨.

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문제 :  pose.msg파일을 추가하고나서 catkin_make시 빌드 에러가남.

해결 : msg파일에 Header 같은 경우  그냥 쓰면안됨

Header header 라고 쓰면 빌드에러 띄움. 빌드 로그 찾아봐도 무슨에러인지 잘모르겠음. 

(빌드 로그 분석하는 방법 좀 터득해야할 듯)

해결방법은 => std_msgs/Header header 로 정의해야함. 

기본적인 int64 같은 형태가 아니라 struct 타입이라면 전체적으로 다 적어줘야함.

(Pose (X), geometry_msgs/Pose (o))

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프로그램을 실행하는데 msg파일 (message 파일의 규격) 을 만들지 않아도 publish와 subscribe가 잘 작동해서

msg파일이 존재하지 않아도 알아서 잘 작동하나보다 생각했는데.

찾아보니 ROS에서 이미 가지고있는 msg 파일을 가지고 있어서 그냥 사용할 수 있는 경우가 있다고한다.

이제 복잡한 구조의 메시지가 아니라면 가지고있는 msg파일을 사용해보고 안되면 msg파일을 만들어보는 방법을 생각해도 좋겠다.