ROS 설치

설치 - wiki.ros.org/ROS/Installation

ubuntu 를 누른다.

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1. sources.list 설정

sources.list란 Apt가 받아올 수 있는 package파일 소스들의 list를  가지고 있다.

기본적으로 깔려있는 Apt의 list에는 ROS 패키지 파일을 포함하고 있지않다.

그렇기 때문에 Apt에게 ROS 패키지 파일의 리스트를 받아 올수 있도록 세팅해준다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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2. setup your keys

apt key를 넣어주어야한다. 넣지 않으면 apt-get 할 때, ros에서 받아오지 않더라.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

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3. 설치

apt를 update를 시켜서 ros list를 받아올 수 있도록 갱신시킨다.

sudo apt-get update

Desktop version 설치

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

최신버전이 아니면 다운이 잘 안되더라. 그러니 홈페이지가서 버전 확인해서 맞추셈. 위코드의 다운 버전은 kinetic 버전임.

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4. initialize

sudo rosdep init
rosdep update

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5. 환경 셋팅

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

여기서 kinetic은 버전 이름임 버전마다 setup.bash 파일의 위치가 다름.

~/.bashrc 에 추가하는 이유는 

http://unix.stackexchange.com/questions/129143/what-is-the-purpose-of-bashrc-and-how-does-it-work

.bashrc 파일은 shell script 사용시 계속 사용된다.

그래서 shell script 사용시 /opt/ros/kinetic/setup.bash를 계속 실행시켜주겠다는 뜻이다.

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6. rosinstall 설치

rosinstall을 설치하면 ros의 다양한 패키지들을 쉽게 다운받을 수 있음.

sudo apt-get install python-rosinstall

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소스창에 roscore 입력시 돌아가면 설치된것.