ROS Custom Message publish

기본적으로 제공하는 msg 파일을 이용하지말고, 내가 원하는 msg파일을 만들어 publish 하고 subscribe하고 싶어졌다.

그래서 어떠한 설정을 해야할지 모르겠어서 이것저것 찾아서 해봤다.

일단 msg 파일 만들기

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

패키지에 msg폴더를 만듬. 

그안에 원하는 이름으로 <이름>.msg 파일을 만든다..

그리고 내부에 원하는 양식을 적는다. (기본적인 양식은 여기 있다 http://wiki.ros.org/msg )

ex) 

int64 num

string k

(팁 : 내가 msg를 만들고 잘 연결하면 내가만든 msg형식을 다른 msg의 양식으로 쓸수 있다.

http://answers.ros.org/question/60614/how-to-publish-a-vector-of-unknown-length-of-structs-in-ros/)

여기서부터가 중요한 세팅인데

<package.xml>

 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

msg를 generate 하고 run할것이라는걸 적어줘야한다. 그래야  msg를 활용할 수 있도록 인식된다.

<CMakeLists.txt>

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

find_package에 맨 마지막 부분에 있는  message_generation을 “COMPONENTS로 추가" 해 주어야한다. 

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

catkin_package에 message_runtime을 depend 시켜줘야한다.

그리고 

add_message_files(
  FILES
  <이름>.msg
)

message file을 추가할 것이라고 말해줘야한다.

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

그리고  message가 추가할때 dependencies를 알려줘야한다.

즉) 우리가  add_message_files를 할때 일반적인 int64 int32 float32 같은걸 사용하면 std_msgs만 있어도 상관 없지만.

다른 형태의 geometry_msgs라던지 아니면 우리가 사용하는 다른 패키지라던지를 이용하려면 디펜던시를 넣어줘야한다.

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여기까지 하고 사용하려니.. 응 ? 어떻게 사용해야하지 ?

그냥 #include<프로젝트이름/메시지이름.h> 하면되나 ? 하고 실행했더니 

찾을수 없는 헤더라고 에러가 난다.

그래서 검색했더니.. 막상 잘 안나온다 (사실 이것때메 2시간 정도 잡아먹어서 정리해야겠다고 생각하고 글을 쓴다.)

http://answers.ros.org/question/226187/catkin_make-not-detecting-msg-files-in-msg-directory/

여기서 다른사람이 질문했는데 

일단은 저사람도 헤더가 인식이 안되서 질문한것이다.

그래서 댓글을 보니 

• In catkin_package you should add  EXPORTED_TARGETS mobility_generate_messages_cpp
• Add this dependency to your executable: add_dependencies(mobility mobility_generate_messages_cpp)

CMakeLists.txt에 

그렇다 catkin_package 부분에 EXPORTED_TARGETS 프로젝트이름_generate_messages_cpp 를 넣고 

(질문자의 프로젝트 이름이 mobility다)

add_dependencies 부분에 executable이름 프로젝트이름_generate_messages_cpp를 추가해줘야한다.

이렇게 세팅하고 

C++에서는

#include<프로젝트이름/메시지이름.h>

를 쓰고, 

불러올때 프로젝트이름::메시지이름 으로 쓰면된다.

예를 들면  

#include<step6/Pose.h>

step6::Pose pos;

이런식으로 말이다.

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결론적으로 알 수 있는건. 

맨처음 msg => generate 하면 cpp와 header 파일을 자동으로 세팅해주고

우리가 이 cpp와 헤더를 소스를 depend 하려면 프로젝트이름_generate_messages_cpp 를 depend 해주면된다.