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Robotics/ROS

ROS launch file

Rocknz 2017. 1. 6. 10:13

이름.launch 파일로 만들어야하고,

실행할때는 roslaunch 이름.launch로 실행해야함.


launch의 장점이라 하면 여러개의 노드를 원하는 방식(?)으로 그룹을 묶거나 여러개를 실행하고 roscore도 같이 실행되는.. 

딱 여러개 노드를 만들고 여러개의 터미널을 켜서 실행 시킬 필요 없이 

launch파일 하나만 실행해도 원하는 메커니즘이 실행이 가능하도록 하는 파일이라고 보면된다.

xml Layout 형식을 취하고있어서 

맨 겉에 <launch> </launch>로 묶어줘야함.  (<html> 쓰는것 처럼 ㅎㅎ)

<node>

노드를 실행한다.

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node 디테일한 정보는 여기

주로사용 하는것 

pkg = “패키지명”

type = “ 노드의 타입” (executable의 이름으로)

name = “설정한 노드 네임"

<param>

 Parameter Server 에 파라미터를 넣음

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param 아직 안써봄.

<remap>

name을 remapping해줌.

<node> </node>안에서 name들을 from = “바꾸기 전”, to = “바꾼 후”로 변경함.

<machine>

런칭할 머신을 정함. 
아직 여러개의 머신을 쓸일이 없기 때문에 경험이 없어서 일단 정리해놓음.

<rosparam>

rosparam파일을 사용하여 ROS 파라미터를 변경함.

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/rosparam

<include>

내부 패키지던 외부 패키지던 다른 roslaunch 파일을 불러와 같이 실행함. 

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/include

<test>

테스트 모드를 실행함.(see rostest).

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/test

<arg>

실행시 넣을 argument를 정의함.
그룹을 생성함 그룹끼리 namespace 와 remap을 만듬.
테스트 해봤을 때, msg를 보내거나 하는것도 같은 그룹이 묶여져있으면 그 그룹 내에서만 전달됨.


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