ROS2 설치

 

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/

Installing ROS2 via Debian Packages

리눅스에서 ROS2 설치는 위 과정을 잘 따라가면 된다.

보통 설치하는데 문제가 생기지 않아 더 적을 필요는 없을것 같고, 개인적으로는 ros-dashing-desktop으로 설치한다.

 

---

빌드방식은 Ament를 통한 build와 colcon을 통한 build가 가능하다고 하는데.

사실 나는 colcon build 방식만 사용해봐서 다른 방식은 모르겠다.

https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/

Using colcon to build packages

colcon build를 통해서 하위에 존재하는 package들을 한번에 build할 수 있다.

colcon build를 실행하는 폴더 아래에 있는 모든 폴더안에 있는 package를 빌드하기 때문에,

나는 pakage의 바깥쪽에서 build를 한다.

$ colcon build

 

보통은 colcon build 만 사용하지만, 특이하게 내가 가장 많이 사용하는 colcon build의 방식은

--packages-up-to <name-of-pkg> : 

<name-of-pkg> 패키지의 dependency들이 현재 빌드하려는 폴더 내에 있는 패키지라면, 해당 패키지들을 먼저 빌드하고 <name-of-pkg> 를 빌드해준다. 즉) dependency가 서로 얽혀있는 패키지 들일 때, 먼저 빌드해야하는 것을 찾아서 빌드하지 않아도 필요한 패키지들을 다 빌드해준다고 생각하면 될듯 하다.

$ colcon build --packages-up-to rock
(rock 이라는 패키지에 dependency가 있는 패키지들 먼저 빌드하고 rock 패키지를 빌드한다.)

--packages-select <name-of-pkg> :

현재 내부에 있는 많은 패키지들 중에 <name-of-pkg>만 빌드한다.

$ colcon build --packages-select rock
(rock 패키지만 빌드한다.)