Rocknz 's Blog

소스를 보다보니 launch 파일에 parameter를 넣는경우를 봤다. launch 파일 정보에 parameter가 있는것은 확인했는데. http://blog.rakjoon.net/entry/ROS-launch-file 전체적으로 파라미터를 어떤식으로 다루는지 알고 싶어졌다. 내가 파라미터가 필요한곳은 c++ 파일에서이다. 그렇다면 C++ 파일에서 전달받은 파라미터를 어떻게 사용할 것인가? 참고 : http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server 위를 읽어보면 Param_Server를 C++에서 접근하는 방법은 크게 2가지 있다. handle 버젼 => NodeHandel을 통해서 접근하는 방법.bare 버젼 => ros::param을 통해 바로 접근하..

기본적으로 제공하는 msg 파일을 이용하지말고, 내가 원하는 msg파일을 만들어 publish 하고 subscribe하고 싶어졌다. 그래서 어떠한 설정을 해야할지 모르겠어서 이것저것 찾아서 해봤다.일단 msg 파일 만들기 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 패키지에 msg폴더를 만듬. 그안에 원하는 이름으로 .msg 파일을 만든다..그리고 내부에 원하는 양식을 적는다. (기본적인 양식은 여기 있다 http://wiki.ros.org/msg )ex) int64 numstring k (팁 : 내가 msg를 만들고 잘 연결하면 내가만든 msg형식을 다른 msg의 양식으로 쓸수 있다.http://answers.ros.org/question/60614/ho..

둘다 CMakeLists.txt에서 사용하는데 둘의 차이점에 대해서 찾아보았다. 참고 : http://answers.ros.org/question/58498/what-is-the-purpose-of-catkin_depends/ find_package 는 빌드에 쓰일 모든 패키지를 가져오는것이고, 이는 CMakeLists.txt 안에 있는 다른 녀석들 like add_message_files, generate_messages 등에 쓰인다. 또한 catkin_package 안에도 쓰이는데. catkin이 빌드를 할경우 필요한 패키지들을 명시해 주는것이다. 따라서 find_package는 패키지를 다 찾아오는것이고 catkin_package는 catkin이 빌드할때 필요한 패키지 (find_package로 가..

이름.launch 파일로 만들어야하고,실행할때는 roslaunch 이름.launch로 실행해야함. launch의 장점이라 하면 여러개의 노드를 원하는 방식(?)으로 그룹을 묶거나 여러개를 실행하고 roscore도 같이 실행되는.. 딱 여러개 노드를 만들고 여러개의 터미널을 켜서 실행 시킬 필요 없이 launch파일 하나만 실행해도 원하는 메커니즘이 실행이 가능하도록 하는 파일이라고 보면된다.xml Layout 형식을 취하고있어서 맨 겉에 로 묶어줘야함. ( 쓰는것 처럼 ㅎㅎ)노드를 실행한다.http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node 디테일한 정보는 여기주로사용 하는것 pkg = “패키지명”type = “ 노드의 타입” (executable의 이름으로)name = “설정한 노드 ..

Required CMake Version (cmake_minimum_required) : 실행될 cmake의 최소버전 Package Name (project()) : 실행할 패키지의 이름 package.xml에 있는 이름 그대로씀.Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) : build 할때 필요한 다른 package들을 가지고옴.다른 package들의 CMake정보를 받아와서 그 패키지들도 실행 시킬 수 있는 환경을 만듬.catkin을 사용한다면 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet) catkin이 무조건 있어야됨. Message/Service/Action Generators(a..

ROS 의 package.xml은 manifest역활을 한다. 전체적인 패키지의 이름 제작자 라이센스 의존성을 적어놓았다. : 패키지의 이름. : 패키지의 버젼. : 패키지에 대한 설명. : 관리자에 대한 정보 이메일등. : 프로젝트 자체에 대한 라이센스. : 빌드할 때 쓰이는 툴 에 대한 dependency를 적어놓음 : 빌드할 때 있는 패키지의 의존성. : 실행할 때 있는 패키지의 의존성 build_depend 와 run_depend를 따로 두는 이융는 잘 모르겠지만. 따로 dependency를 사용하고있다.

Catkin - command 참고 : wiki.ros.org/catkin Catkin이란 rosbuild가 사라지고 나온 ROS의 인프라스트럭쳐와 마크를 관리하는 새로운 Low-level build system이다. 설치 : sudo apt-get install ros-kinetic-catkin kinetic은 버전 이름이라 버전이 바뀌면 바뀔 수 있음.(ROS를 설치하면 대부분 깔림) $ source /opt/ros/kinetic/setup.sh 각 shell을 켤때마다 위커맨드를 해주어야함. ROS 커맨드에 접근할려면. 그렇기 때문에 .bashrc 파일에 위같은 command를 넣어서 매번 shell이 접속할때마다 사용해주면 매번 입력하지 않아도됨. 작업 공간 만들기 : $ mkdir -p ~/ca..

ROS 사용할때 CMake 파일을 자주 볼수 있는데. C 파일도 아니고 읽어보니 난해한경우가 많다. 출처 : https://en.m.wikipedia.org/wiki/CMakeCMake는 뭐하는 것이냐? CMake는 cross-platform으로 만들어진 free & open source software 이다. cross-platform이란 다양한 플랫폼에서 지원이 가능하다는 것이다. 주 목적은 software를 컴파일러에 독립적으로 build process 를 관리해주는 소프트웨어이다.즉 빌드를 해주는 소프트웨어라고 할 수있다. 디렉토리 계층 ( 하부 디렉토리를 다 읽는 )을 지원하고, 다양한 라이브러리가 필요한 어플리케이션을 지원한다. 각 컴퓨터의 기존 빌드 환경과 결합하여 사용된다. (예를 들면 m..

참고 : http://wiki.ros.org/ROS/Concepts ROS Filesystem Level - Packages : 기초 유닛임. Node와 dependent library, 데이터들, 구성된 파일들, 다른 필요한 것들. 핵심 Build item, release item. - Metapackages : 다른 패키지들을 대표하는 특별한 packages. 파일들을 포함하지 않으며 패키지들을 loosely하게 그룹시킨다. - Pacakage Manifests : package의 메타 데이터로서 이름, 버전, 설명, 라이센스정보, 의존성, 다른 메타데이터를 포함할 수 있다. package.xml 파일 => package Manifest 파일이다. - Repositories : VCS시스템에 공유되어..

설치 - wiki.ros.org/ROS/Installation ubuntu 를 누른다.1. sources.list 설정sources.list란 Apt가 받아올 수 있는 package파일 소스들의 list를 가지고 있다.기본적으로 깔려있는 Apt의 list에는 ROS 패키지 파일을 포함하고 있지않다.그렇기 때문에 Apt에게 ROS 패키지 파일의 리스트를 받아 올수 있도록 세팅해준다. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. setup your keys apt key를 넣어주어야한다. 넣지 않으면 apt-get 할 때, r..