Rocknz 's Blog

간단한 명령어를 통해 ros2 package를 만들 수 잇다. $ ros2 pkg create ${package-name} ${package-name}에 내가 만들고 싶은 패키지 이름을 넣으면 패키지가 만들어 지는데 패키지는 다음과 같은 파일들이 존재하게 된다. ${package-name}/src : 소스 폴더 ${package-name}/include : include 폴더 ${package-name}/CMakeLists.txt : project의 CMakelists ${package-name}/package.xml : project의 package 에 대한 정보와 dependency 정보를 포함하고 있다. package.xml package.xml에는 우리가 사용할 dependency 파일들 예를들면..

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ Installing ROS2 via Debian Packages Debian packages for ROS 2 Dashing Diademata are available for Ubuntu Bionic. Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment, such as a docker container, the locale may be something minimal like POSIX. We test with the index.ros.org 리눅스에서 ROS2 설치는 위..

From https://www.theconstructsim.com/infographic-ros-1-vs-ros-2-one-better-2/ . ROS 2 vs. ROS 1 : Which One Is Better For Me? | The Construct If you want to learn more about the differences betwwen ROS 1 and ROS 2, you can find more information on the links below: Thomas, D. Changes between ROS 1 and ROS 2. Gerkey, B. Why ROS 2.0? If you want to start learning ROS 1, you can learn through the fo..

Blog에 ROS2에 대해서 공부한것(?)을 간단하게 정리할까 생각해서 폴더를 만들었다. 대학원 연구실에서 초창기 인턴하면서 ROS를 공부했었다. 그 때는 공부해 가면서 어느정도 블로그에 정리해서 공부했는데 결국엔 일이 너무 바빠져서 그만 두었다. 이젠 ROS1을 사용하지 않아 이것은 접어두고, 현재 ROS2를 써야하는 상황이 생겨서 정리를 해볼 계획이다. 대부분 어차피 tutorial에 있는 것을 복붙하겠지만, 나중에 보면 좋겠다고 생각한 것을 정리해야지. #include Tistory에 코드 넣는 블락도 좋아졌네.

Nonholonomic과 Holonomic system. Holonomic system. holonomic system이란. robotic arm 이라고 생각하면 쉽다. arm처럼 운동 방정식이 algebraic equation ( f(x1,x2,x3,x4…xn, t) = 0 )인 시스템을 말한다. 이러한 시스템의 특징은 path independent 하고, 만약 시작위치에서 움직인 뒤, 다시 값들이 제자리로 돌아온다면 순서에 상관없이 시스템이 제자리로 돌아온다는 것이다. robot arm의 첫 팔이 10도 움직이고, 두번째 팔이 10도 움직인 상태에서 첫번째 팔과 두번째 팔이 동시에 -10도 움직여도 원래대로 돌아오고, 첫번째팔이 -10도 움직이고 두번째 팔이 -10도 움직여도 원래대로 돌아온다는 것이..

Hessian matrix

Lipschitz는 Rudolf Lipschitz의 이름에서 따왔으며, 이는 강력한 형태의 uniform continuity를 취하는 함수이다. uniformly continuous 한 함수란 함수 f(t)가 $$ |t - t_{n}|

Invariant sets 만약 점들의 집합(M)이 state space안에 시간에 불변하게 계속 있으면. $$ x(t_{0}) \in M => x(t) \in M $$ for all $$ t > t_{0} $$ 예를 들면, Equilibrium 점들 이나 제한된 사이클들 이나 V(x)의 level 들일 때. 만약, t->infinite 일 때 V_dot(x) -> 0 면, x(t)는 M set 으로 수렴하고, M엔 V_dot(x) = 0인 점도 포함되어있다. Global invariant set theorem. 만약, V(x) 가 positive definite이고 V_dot(x) infinite as ||x|| -> infinite 라면, (i) V_dot(x) -> 0 as t -> infinite..

Barbalat’s lemma => for time-varying system. (non-autonomous system) 을 분석할 때, 중요하게 쓰인다.정의 : f(t)가 C에 수렴하고. f’(t)가 uniformly continuous. 하거나 f’’(t)가 수렴 할 때, uniformly continuous 한 함수란 함수 f(t)가 $$ |t - t_{n}| = C 인 C (C != 0) 값을 갖는다. (a는 C != 0 이 아니게 만족하는 어떤수 => 항상 존재 할수 밖에 없음 왜냐하면 f’(t)는 0에 수렴하지 않으니까) 그리고 f’(t)는 uniformly continuous 하기 때문에$$ |t - t_{n}| = \epsilon - \frac{\epsilon}{2} $$$$ = \fra..