Rocknz 's Blog

둘다 CMakeLists.txt에서 사용하는데 둘의 차이점에 대해서 찾아보았다. 참고 : http://answers.ros.org/question/58498/what-is-the-purpose-of-catkin_depends/ find_package 는 빌드에 쓰일 모든 패키지를 가져오는것이고, 이는 CMakeLists.txt 안에 있는 다른 녀석들 like add_message_files, generate_messages 등에 쓰인다. 또한 catkin_package 안에도 쓰이는데. catkin이 빌드를 할경우 필요한 패키지들을 명시해 주는것이다. 따라서 find_package는 패키지를 다 찾아오는것이고 catkin_package는 catkin이 빌드할때 필요한 패키지 (find_package로 가..

이름.launch 파일로 만들어야하고,실행할때는 roslaunch 이름.launch로 실행해야함. launch의 장점이라 하면 여러개의 노드를 원하는 방식(?)으로 그룹을 묶거나 여러개를 실행하고 roscore도 같이 실행되는.. 딱 여러개 노드를 만들고 여러개의 터미널을 켜서 실행 시킬 필요 없이 launch파일 하나만 실행해도 원하는 메커니즘이 실행이 가능하도록 하는 파일이라고 보면된다.xml Layout 형식을 취하고있어서 맨 겉에 로 묶어줘야함. ( 쓰는것 처럼 ㅎㅎ)노드를 실행한다.http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node 디테일한 정보는 여기주로사용 하는것 pkg = “패키지명”type = “ 노드의 타입” (executable의 이름으로)name = “설정한 노드 ..

Required CMake Version (cmake_minimum_required) : 실행될 cmake의 최소버전 Package Name (project()) : 실행할 패키지의 이름 package.xml에 있는 이름 그대로씀.Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) : build 할때 필요한 다른 package들을 가지고옴.다른 package들의 CMake정보를 받아와서 그 패키지들도 실행 시킬 수 있는 환경을 만듬.catkin을 사용한다면 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet) catkin이 무조건 있어야됨. Message/Service/Action Generators(a..

ROS 의 package.xml은 manifest역활을 한다. 전체적인 패키지의 이름 제작자 라이센스 의존성을 적어놓았다. : 패키지의 이름. : 패키지의 버젼. : 패키지에 대한 설명. : 관리자에 대한 정보 이메일등. : 프로젝트 자체에 대한 라이센스. : 빌드할 때 쓰이는 툴 에 대한 dependency를 적어놓음 : 빌드할 때 있는 패키지의 의존성. : 실행할 때 있는 패키지의 의존성 build_depend 와 run_depend를 따로 두는 이융는 잘 모르겠지만. 따로 dependency를 사용하고있다.

Catkin - command 참고 : wiki.ros.org/catkin Catkin이란 rosbuild가 사라지고 나온 ROS의 인프라스트럭쳐와 마크를 관리하는 새로운 Low-level build system이다. 설치 : sudo apt-get install ros-kinetic-catkin kinetic은 버전 이름이라 버전이 바뀌면 바뀔 수 있음.(ROS를 설치하면 대부분 깔림) $ source /opt/ros/kinetic/setup.sh 각 shell을 켤때마다 위커맨드를 해주어야함. ROS 커맨드에 접근할려면. 그렇기 때문에 .bashrc 파일에 위같은 command를 넣어서 매번 shell이 접속할때마다 사용해주면 매번 입력하지 않아도됨. 작업 공간 만들기 : $ mkdir -p ~/ca..

참고 : http://wiki.ros.org/ROS/Concepts ROS Filesystem Level - Packages : 기초 유닛임. Node와 dependent library, 데이터들, 구성된 파일들, 다른 필요한 것들. 핵심 Build item, release item. - Metapackages : 다른 패키지들을 대표하는 특별한 packages. 파일들을 포함하지 않으며 패키지들을 loosely하게 그룹시킨다. - Pacakage Manifests : package의 메타 데이터로서 이름, 버전, 설명, 라이센스정보, 의존성, 다른 메타데이터를 포함할 수 있다. package.xml 파일 => package Manifest 파일이다. - Repositories : VCS시스템에 공유되어..

설치 - wiki.ros.org/ROS/Installation ubuntu 를 누른다.1. sources.list 설정sources.list란 Apt가 받아올 수 있는 package파일 소스들의 list를 가지고 있다.기본적으로 깔려있는 Apt의 list에는 ROS 패키지 파일을 포함하고 있지않다.그렇기 때문에 Apt에게 ROS 패키지 파일의 리스트를 받아 올수 있도록 세팅해준다. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. setup your keys apt key를 넣어주어야한다. 넣지 않으면 apt-get 할 때, r..

List of SLAM methods ( https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_SLAM_Methods ) 와 특징들.EKF SLAM Extended Kalman filter를 이용한 SLAMFASTSLAM이 등장하기 전까지는 수십년동안 SLAM의 중요한 방법이였다.FASTSLAM 1.0다른분 블로그에 잘 나와있다 : http://blog.daum.net/pg365/133참고만 해서 적자면 FASTSLAM은 Particle filter를 위주로 작동하며EKF SLAM은 랜드마크수의 제곱에 비례하는 시간복잡도를 갖는데 반해FASTSLAM은 랜드마크수의 선형적으로 비례하기 때문에, 랜드마크가 천개 이상인 경우 더욱 유용하다. FASTSLAM 2.0 윗 블로그에서 발견한 댓글에 나..

이글은 Wikipedia를 위주로 참고했습니다. https://en.m.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mappingSLAM : Simultaneous localization and mapping. 즉, 위치 측정과 맵핑을 동시에 하는 기술이다.맵핑 : 지도를 만듬.로보틱 맵핑에서, SLAM은 알려지지않은 환경의 맵을 만들고 업데이팅함과 동시에, 장치의 위치를 계속 추적한다.처음에 등장시 닭이 먼저냐 계란이 먼저냐 싸움같아 보였지만, ( 맵핑은 장치의 위치에 기반해야하고, 장치의 위치는 맵핑으로 유추해 내기때문에 닭이 먼저냐 계란이 먼저냐 할 수 있다.) (적어도 대략적으로) 특정한 환경의 특정 기간동안 SLAM을 구축하는 많은 알고리즘들이 나왔다...

The skew matrix of the vector : 벡터간의 외적을 matrix로 표현하고 이는 같은 식으로 표현한다. vector간의 외적 ( vector product시 ) 라고 표현하고 이 값은 일 때, 이다. 이러한 외적을 matrix로 표현하면 로 표현할 수 있는데. 3차원 벡터일경우 는 3*3 행렬이고 는 3*1 행렬이다. 이때 를 the skew matrix of the vector라고 하고 skew matrix란 matrix의 i, j성분 를 만족하는 행렬이다. 앞선 조건으로 인하여 ( i == j )인 경우에는 0이다. 를 표현해보면 이다. 그럼 는 이전 외적한 후의 결과 벡터와 같은 값을 갖게 된다.